En el corazón de Nueva York, una adorable leona llamada Alex, una impasible cebra llamada Marty, una sabia jirafa llamada Melman y una pingüina alocada llamada Gloria llevan una vida de lujo en el zoológico. Sin embargo, Marty, cansado de la rutina, sueña con una aventura salvaje al estilo de la selva. Un día, después de un poco de persuasión y un toque de locura, decide escaparse, llevando a sus amigos a seguirlo en este intento de alcanzar la libertad.
Sus travesuras los llevan a un enredo, y lo que originalmente era un simple escape termina convirtiéndose en un viaje inesperado. Al final, terminan perdidos en la exótica isla de Madagascar, donde se encuentran cara a cara con la fauna local, incluidos los carismáticos lémures liderados por el encantador rey Julien. Con la hermosa isla como su telón de fondo, nuestros héroes deben adaptarse a un mundo totalmente diferente, enfrentándose a desafíos que pondrán a prueba su amistad y enseñarán importantes lecciones sobre el hogar y la libertad.
A medida que se desatan las situaciones más hilarantes y los enfrentamientos con los singulares habitantes de la isla, cada uno de ellos debe aprender a dejar de lado sus diferencias y encontrar su lugar en este nuevo mundo salvaje. Con increíbles momentos de humor, acción y un grupo de personajes inolvidables, la aventura apenas comienza en este viaje para descubrir lo que realmente significa ser libre.